题目：“自主行为机器人学”研究进展

主讲：居鹤华  教授

时间：4月10日14:30

地点：科创中心101会议室

主办：科技与产业处

报告人：

居鹤华，南京航空航天大学航天学院、机械结构力学及控制国家重点实验室教授，博士生导师，“六大人才高峰”高层次人才选拔培养人选及江苏省“双创”人才。长期开展深空探测器的自主导航与控制研究，主持研制了“嫦娥3号月面巡视器任务规划系统”“嫦娥3号月面巡视器机械臂就位探测规划系统”、 “月面环境模拟及巡视器动力学解算系统”。于2013年12月成功执行了我国嫦娥3号月面巡视器遥操作任务，荣获航天五院授予的“嫦娥3号月面巡视器遥操作优秀团队”称号。经过长期工程凝练及深入理论研究，首创了“基于轴不变量的多轴系统建模与控制”理论，出版了《运动链符号演算与自主行为控制》专著；完成了《矢量多项式系统与分析逆运动学》研究工作，在欧美机器人领域获得了高度关注，建立了公理化的多轴系统理论，形式了多轴系统相关的国家及国际发明专利群。

报告内容：

（1）自主行为机器人学的两个研究方向：机电层级的人工智能—《运动链符号演算与自主行为控制》及认知决策层级的人工智能—《动作链演算演算与自主行为规划》；（2）重点介绍第一个方向的研究成果：《矢量多项式系统与分析逆运动学》、《基于轴不变量的多轴系统建模与控制》，分别解决了运动学之父即哥伦比亚大学弗罗伊登斯坦教授予1973年提出的运动学领域的“珠穆朗玛”难题（"MountEverest"ofkinematicproblems）及关节空间实时动力学建模与控制的问题。突破了经典解耦机器人构形，构建了包含仿生臂、仿生指及仿生腿的自主行为机器人学，初步完成了仿生机器人机电层级的自动建模、自动求解与自动控制问题的研究。