近日，我校自动化学院王翔博士作为第一作者，南京工程学院作为第一单位，在国际权威期刊《IEEE Transactions on Transportation Electrification》上发表了题为“Characteristic model-based discrete-time adaptive tracking control for multimotor driving systems with inertia variations”的学术论文。青岛大学王保防副教授、于金鹏教授为通信作者，芝浦工业大学Xinkai Chen教授为合作者。该期刊是IEEE出版社旗下交通电气化领域顶级期刊，是中科院工程技术一区TOP期刊，专注于报道交通电气化理论和技术最新进展。

在多电机驱动系统中，惯量是系统关键参数之一，其变化严重影响控制性能。本文提出一种新型自适应离散超螺旋控制来解决此问题。针对实际数字控制系统，建立具有较少参数和较低阶次的离散时域特征模型，降低模型复杂度。利用输入输出数据在线辨识模型参数，减少不确定性和未知动态。在此基础上，设计超螺旋控制以满足实际性能要求，构建变幂次滑模函数以适应不同跟踪误差区域并加快收敛过程，同时利用高阶滑模算法增强鲁棒性并削弱抖振。本方法通过在线辨识参数来反映惯量变化，赋予控制器良好的自适应性；通过Lyapunov理论证明了闭环系统稳定性。在可调负载的多电机伺服控制平台上的实验结果验证了所提方法的有效性和实用性。

论文链接：https://doi.org/10.1109/TTE.2024.3396653