近日，自动化学院何鼎鑫博士作为第一作者，南京工程学院作为第一单位，南京理工大学和罗马尼亚蒂米什瓦拉理工学院作为合作单位，在国际权威期刊《Fuzzy Sets and Systems》上发表了题为“Fractional-order ultra-local model-based direct adaptive fuzzy sliding mode control for mechatronic systems with mismatched disturbances and input nonlinearities”的学术论文。该期刊是Elsevier旗下数学大类顶级期刊，中科院一区TOP期刊，在模糊系统及应用领域具有较高学术影响力。

外骨骼、机器人等机电系统已被广泛应用于军事、工业制造、医疗康复等领域，但由于这些系统结构精密且复杂，常常具备未建模动态，而未知外部扰动不仅影响系统输入通道，还会直接恶化系统状态；此外，实际机电系统的执行器往往存在死区、间隙、滞后、故障等输入非线性，会显著影响闭环性能。针对上述问题，论文提出了一种基于分数阶极局部建模的直接自适应模糊控制方法，在无模型框架下实现了应对非匹配扰动及各种输入非线性的自适应控制；基于机器人机械臂的仿真表明，所设计的方法具有更高的轨迹跟踪精度。该研究成果对发展无模型技术和机电系统控制具有重要的理论意义和潜在的工程应用价值。

论文链接：https://doi.org/10.1016/j.fss.2025.109674